De St. Pieterskerk of Petruskerk in Beesd is een kerk met een opvallende, onvoltooide toren.
De onderbouw van de toren dateert van omstreeks 1500, uit twee bakstenen geledingen bestaand, onvoltooid laat gotisch bouwwerk met overhoekse, door pinakels verlevendigde steunberen, natuurstenenbanden, in de tweede geleding vier smalle spitsbogen nissen, in ieder gevelvlak en boogfriezen. De tweede geleding en achtkante aanzet derde geleding, waarschijnlijk tweede kwart 16de eeuw.
De toren werd als vluchtplaats gebruikt wanneer de rivier de Linge buiten haar oevers trad.
Klokkenstoel met klok van J. en W. Hoerken 1468 (122 cm).

Het huidige kerkgebouw kwam omstreeks 1825 tot stand door ingrijpende verbouwingen van een middeleeuwse hallenkerk. Eenvoudige zaalkerk op rechthoekige plattegrond. Hoog schilddak.
Kerk en toren zijn in de jaren 1999-2000 grondig gerestaureerd. Tijdens de restauratie vond een bouwhistorisch onderzoek plaats, waar van de resultaten de geschiedenis van het huidige kerkgebouw compleet herschrijven. Geconcludeerd kan worden dat er in Beesd ooit een hallenkerk heeft gestaan twee-of drie beukig, van een omvang die in menige Hollandse stad niet zou hebben misstaan.
Inventaris: mahoniehouten preekstoel uit de bouwtijd; orgelkas in Lodewijk XVI-vormen, afkomstig uit de voormalige Franse kerk in Vianen. Orgel van de Fa. De Koff 1913.

De kerk is in gebruik bij de Protestantse Gemeente Beesd.