De Sint Brigidakerk in Noorbeek behoort tot de oudste dorpskerken van Zuid-Limburg en heeft haar gotische vorm goed behouden. De oorsprong ligt rond het jaar 1000, toen er een eenvoudig kerkje stond op een heuvel. In de eeuwen daarna werd de kerk meerdere keren uitgebreid en verbouwd, van een romaanse kerk in de 13e eeuw tot een gotisch bouwwerk in de late middeleeuwen. Later volgden toevoegingen zoals netgewelven (16e eeuw), een kapel (18e eeuw) en nieuwe elementen zoals een orgel, een toegangsportaal (19e eeuw) en de huidige sacristie (20^ste eeuw).

De geschiedenis van de streek heeft ook zijn weerslag gehad op de Sint Brigidakerk, waarbij zelfs een beeldenstorm (door soldaten van Willem van Oranje in 1568) en onteigeningen door de Franse bezetters (1798) de kerk niet spaarden. Kerkelijk gezien was Noorbeek aanvankelijk afhankelijk van ’s-Gravenvoeren, maar ontwikkelde zich geleidelijk tot een zelfstandige parochie, dit zeer tegen de zin in van de tiendheffer (Jezuïeten in Maastricht),

Door de jaren heen is gebleken hoe sterk de Noorbeekse gemeenschap met dit monument en haar beschermheilige, als drager van geloof, traditie en saamhorigheid, verbonden is. Echter, de terugloop in kerkelijk gebruik vormt een bedreiging voor het duurzaam in stand houden van dit kerkgebouw als beeldbepalend monument.

Door de eeuwen heen heeft de Sint Brigidakerk in Noorbeek vele veranderingen ondergaan. Verschillende bouwfasen, uitbreidingen en restauraties weerspiegelen veranderende bouwstijlen. Nochtans is de gotische architectuur nauwelijks aangetast.  Hieronder volgt een overzicht van deze ontwikkeling per periode.

• 13^de eeuw – Romaanse kerk: de eerste grote stenen kerk werd in mergel opgetrokken. De huidige toren met lichtspleten en de vijf blinde rondboogvensters in het middenschip, verwijzen nog naar deze Romaanse fase.
• Eind 14^de eeuw/begin 15^de eeuw – Gotische verbouwing in diverse fasen: de kerk werd uitgebreid en kreeg spitsbogen, een gotisch koor (ter vervanging van een romaans half rond priesterkoor) en hardstenen zuilen met Maaslandse kapitelen. Ook werd de toren verhoogd en werden nieuwe gotische galmgaten gemaakt.

De Sint Brigida verering die in de Middeleeuwen haar hoogtepunt had, heeft er zeker (financieel) toe bijgedragen dat de oorspronkelijke Romaanse kerk vernieuwd kon worden.

• 16^de eeuw: Wederom een verbouwing waarbij het middenschip met de huidige kleine gotische vensters (boven de romaanse) werd verhoogd en de netgewelven werden aangebracht. Vanuit die periode zijn ook de plafondschilderingen die grotendeels verdwenen zijn. Ook werd de zuidbeuk verbreed.
• 18^de eeuw: Omstreeks 1771 werd de oude kapel in mergel met hieraan vast de toenmalige pastorie (deze was zowel aan de zijkant als de bovenkant vast gebouwd aan de kapel) gesloopt en vervangen door de huidige vierkante Sint Brigidakapel in rococostijl. De poort die toegang gaf tot het kerkhof bij de kerk, werd vervangen door een meer open trap.

Op de tuin van de toenmalige pastoor, naast de tiendschuur in de Klompestraat, kwam rond 1772 een nieuwe pastorie. Na een lang proces werd de tiendheffer hiertoe verplicht. Mogelijk is ook van die tijd de opgang naar de kerkheuvel vanuit de Klompestraat. Toen is ook aan de zuidkant van het koor een nieuwe sacristie gebouwd.

• 19^de eeuw – nieuwe toevoegingen: In 1847 werd het bakstenen toegangsportaal gebouwd. In 1851 kreeg de kerk een nieuw orgel van Wilhelm Koulen; het enige overgebleven instrument van deze bouwer.
• 20^ste eeuw – grote restauraties: Tussen 1903 en 1913 vond een volledige restauratie plaats onder architect Willem Sprenger, inclusief de bouw van de huidige sacristie aan de noordkant van het koor. In 1990-1991 volgde opnieuw een grote restauratie. Ter afsluiting van deze restauratie wordt het boekje “Memoriaal van een springlevend monument” door het Kerkbestuur uitgebracht.
• 21^ste eeuw – brand en herstel: In 2021 werd het hoofdaltaar onherstelbaar beschadigd. Ook het historisch orgel werd beschadigd, echter dit heeft men kunnen restaureren (2022).