De oudste vermelding van een kerk in Cillaarshoek gaat terug naar het jaar 1505. Een stenen gebouw kwam er omstreeks 1520. In verband met bouwvalligheid werd in 1838 op de fundamenten van de vorige, het huidige zaalkerkje met houten klokkentorentje gebouwd. Het gedeelte onder de toren, en de muur waar de preekstoel tegenaan staat, is een overblijfsel van de oude kerk. Heel bijzonder is de luidklok, die dateert van het jaar 1388! Waarschijnlijk is deze gered uit een door de St.Elisabethsvloed (1421) verdronken dorp uit de omgeving.  Andere bezienswaardigheden zijn de vijf koperen kaarsenkronen en enkele grafzerken uit de 17e eeuw. Het gebouw is in 1930 versierd met twaalf glas-in-loodramen met Bijbelse voorstellingen, een geschenk van Jonkvrouwe J. H. W. A. E. Beelaerts van Emmichoven, de toenmalige ambachtsvrouwe van Cillaarshoek. Ze zijn gemaakt naar een ontwerp van de Haagse kunstenaar Gerard Antoine Henri van der Stok.

De kerk werd vanaf 1990 in fasen gerestaureerd. In december 2001 werd de restauratieperiode afgesloten met het herstel van het interieur. De kerk met de naastgelegen pastorie (ook herbouwd ca. 1840) is een fraai voorbeeld van een historisch dorpsgezicht.