Architecten: J.H. Laffertee (1806-1889) uit Den Bosch / 1951 Edmund Nijsten (1902-1985) uit Vught.

De Sint Lambertuskerk is in 1841 gebouwd onder toezicht van de ingenieurs van Rijkswaterstaat en wordt daarom ‘Waterstaatskerk’ genoemd. Samen met de naastgelegen pastorie, het kerkhof en het verderop gelegen fraterhuis Sint Petrus vormt het een bijzondere getuige van de opleving die het katholicisme rond het midden van de negentiende eeuw in Noord-Brabant doormaakte. In 1951 is de kerk verbouwd en vergroot tot een kruiskerk. Het Maria-hoogaltaar, het orgel, de preekstoel en de kerkbanken zijn stuk voor stuk evenals de kerk zelf monumentaal. De Antwerpse beeldhouwer J.J. Peeters en de Boxmeerse schrijnwerker J.F. Beuijssen vervaardigden de altaren, de communiebanken en de heiligenbeelden. De Beierse beeldhouwer Leo Bäumler heeft in de jaren 1955-1959 de kerkbanken gemaakt. Deze kerk is de enige kerk op het Europese vasteland waarin alle kerkbanken een verschillende afbeelding hebben. Het orgel uit 1868 is gemaakt door F.B. Loret en werd in 1996 gerestaureerd.

Oorlogskerkhof en monumentale graven, achter de Sint Lambertuskerk
Op het kerkhof van Udenhout liggen drie Engelse soldaten begraven die sneuvelden bij de bevrijding van Udenhout in oktober 1944: Reginald Frederick Blackmore, William Joseph Curtis en  Moelwyn Howell Jones.
Ook zijn er op het kerkhof vier rijksmonumenten: het graf van de weduwe van Heiliger van Iersel Johanna van Abeelen (I 006) en haar twee ongehuwde kinderen. De beide ongehuwde kinderen hebben financieel een groot deel van de inrichtingskosten van de Sint Lambertuskerk voor hun rekening genomen; het graf van pastoor Felix Cuijpers (E 117); het dubbelgraf van burgemeester Josephus van Iersel (D 156) en zijn vrouw Maria van Oorschot; het graf van burgemeester Henri van Heeswijk (Gc 201).