De naam Roomsche Voet duikt voor het eerst op in archiefstukken uit 1384. Het gebouw zelf is een paar eeuwen ouder. Oorspronkelijk was het rondeel even hoog als de muren er omheen maar naar buiten uitstulpend. Het platform bovenop bood ruimte aan kanonnen en gaf gelegenheid tot flankerend vuur ter bescherming van de eigen stadsmuren. Toen in 1874 de Vestingwet in werking trad, werden de stadsmuren van Nijmegen eindelijk afgebroken: Nijmegen werd ontmanteld. Slechts een paar torens en muren, waaronder het Rondeel, werden gespaard om te dienen als decoratieve elementen in het nieuwe stadspark Kronenburgerpark.
De Roomsche Voet is tegenwoordig beperkt opengesteld voor het publiek.