De Dorpskerk te Numansdorp is als kerkgebouw gesticht in 1647 in de in 1642 bedijkte Numanspolder, omdat de oudste kerk van de ambachtsheerlijkheid Cromstrijen te Klaaswaal te klein werd en op te grote afstand lag. De eerste steen van de nieuwe kerk werd op 26 maart 1647 gelegd door Geerit Gijsberts Schilperoort, Willem Cornelisz Boender en Pieter Jansz Goutswaert, zijnde de zoontjes van de eerste drie kerkmeesters van de nieuw te bouwen kerk. Ruim een eeuw later bleek de kerktoren zo bouwvallig dat er een nieuwe toren gebouwd moest worden, de huidige kerktoren stamt zodoende uit 1781.
In de kerk van 1647 was ruimte voor 115 graven. Onder de houten vloer van de huidige kerk bevinden zich nog 21 grafzerken, de meeste dateren uit de 17e eeuw. De oudste is uit 1654 en de nieuwste grafzerk met opschrift uit 1749. De preekstoel dateert van voor 1670.
Het front van het orgel dateert uit 1705 en is afkomstig uit de Waalse Kerk van Rotterdam. In 1865 werd het orgel naar Numansdorp overgebracht. Het originele binnenwerk van het orgel is vervangen in de loop der jaren. In 2018 is het orgelfront geheel gerestaureerd en in de oorspronkelijke staat teruggebracht, tevens heeft ook het binnenwerk van het orgel een ingrijpende onderhoudsbeurt gehad.
