Deze kerk is het oudste gebouw van Steenwijk.

Omstreeks 900 stond er op de plaats van de Grote of Sint-Clemenskerk al een houten kerkgebouw, later gevolgd door verschillende romaanse tufstenen en bakstenen kerkgebouwen. De kerk werd een aantal keren vergroot. In 1409 werd het koor gebouwd. In de vloer bevindt zich nog een aantal grafzerken.

De Beeldenstorm woedde ook in Steenwijk; een groot deel van de versieringen van de Sint-Clemenskerk werd toen vernield.

De kerk is in de periode van 1974-1981 grondig gerestaureerd. Ook de gewelfschilderingen werden opnieuw aangebracht. De oudste schilderingen dateren uit 1633. Tijdens de restauratie werd een aantal fundamenten ontdekt, onder andere die van een oudere toren uit omstreeks 1200.