De Herenkerk dankt haar naam aan de heren van kasteel Rosendael. De eenvoudige zaalkerk met pastorie werd gebouwd in opdracht van Lubbert Adolf baron Torck en is in 1758 in gebruik genomen. Waarschijnlijk hebben de Wageningse huizen van Torck als voorbeeld gediend. Voordien gingen de Rozendalers naar de Oude Jan in Velp. De kerk heeft een bijzonder uiterlijk door de blinde muur aan de straatzijde en het ontbreken van een toren.

De kerk heeft diverse verbouwingen ondergaan; zowel aan de buitenzijde als binnen. De Arnhemse orgelbouwer Leichel (ver)bouwde het orgel in 1890. In 1905 kreeg de muur achter de preekstoel een beschildering in de stijl van het symbolisme. Uit dezelfde tijd stamt een open haard met tegeltableau in Jugendstil in de serre. Achter de kerk is een tuin met mooie oude bomen.

Kasteel en kerk waren vroeger nauw met elkaar verbonden, omdat de kasteelheer het recht had om de predikant, de koster/schoolmeester en de organist te benoemen. Het kerkgebouw en de school behoorden aan het kasteel. De laatste kasteelheer liet in 1977 de kerk en omringende grond na aan de kerkelijke gemeente. Recent is de kerk overgedragen aan Gelders Landschap en Kastelen, waarbij de functie bewaard blijft.