Omstreeks 1500 werd door Nicolaas Grijp, bewoner van de borg Reitsema, op het borgterrein een houten kerk gebouwd voor de bewoners van een aantal huizen, dat later de naam Grijpskerk kreeg. In 1582 ontstond bij een gewapend conflict in de Spaanse oorlog brand in de kerk waarbij de kap en veel van het overige houtwerk verloren gingen. Tussen 1607 en 1612 vond op initiatief van Evert van Asschendorp de herbouw plaats op de fundamenten van de oude kerk, nu grotendeels in steen. In 1615 werd de preekstoel geplaatst, gemaakt door schrijnwerker Rijcke Remmelts. Rond dezelfde periode kwam er ook een klok met uurwerk. Deze werd in 1920 vervangen, maar verdween in de Tweede Wereldoorlog.
De windvanen, in de vorm van een griffioen, werden ook in de 17e eeuw geplaatst. Griffioen betekent grijpvogel en komt voor in het wapen van de familie Grijp. In 1831 werd het orgel gebouwd, dankzij een gift van mevrouw Aaltje Thomas Wiersema. In de 19e eeuw werd de kerk vergroot door architect W.K. Dusseldorp. De buitenmuren werden bepleisterd en voorzien van imitatie natuursteen-blokken, terwijl pilasters in de zuid- en noordgevel werden aangebracht. In 2000-2001 werden de toren en het dak grondig gerestaureerd.

De kerk is eigendom van de Stichting Groninger Kerken.