De Rooms Katholieke kerk in Escharen is gewijd aan de H.Lambertus. De kerk, met bijbehorend Heilig Hartbeeld staat aan de oostelijke zijde van de St. Machutusweg. De kerk is in oorsprong een uit 1863 daterende neo-gotische eenbeukige kerk met een markante geveltoren. Deze toren beheerst het silhouet van Escharen. De architect is vermoedelijk J. Werten. De kerk werd in 1863-’64 door pastoor L. Verstraaten gebouwd ter plaatse van een oudere kerk (met toren uit 1809). In 1930 is de kerk met lage en smalle zijbeuken uitgebreid. Omstreeks die tijd werd ook aan de straatzijde de lage bakstenen muur ten noorden van de toren gemetseld, waarop een kunststenen Heilig Hartbeeld geplaatst is.
De kerk is gedekt door zadeldaken met geschubde leien in Maasdekking. Aan de zuidelijke zijde van de kerk is de oude situatie nog zichtbaar. In de sobere handvorm bakstenen gevels, geschoord door steunberen, is per travee een spitsbogig venster met dubbele lancet en rozet aangebracht. Tegen de derde travee staat een uitgemetselde biechtstoel. In de koortraveeën en apsis bestaan de hoge lancetvensters uit een dubbele lancet met zeslobbige rozet. Aan de westelijke zijde staat een aangebouwde geveltoren van drie geledingen. Deze bestaat uit drie geledingen., De eerste twee geledingen bestaan uit het portaal met spitsbogig timpaan en een hoog venster met een tracering van drie lancetten, bekroond door drie vierpasrozetten. Boven de gekoppelde galmgaten met deelkolom en twaalflobbige rozet verheft zich een ingesnoerde achtkantige spits met uurwerk. In de westelijke facade zijn een zestal hard- en zandstenen gevelstenen ingemetseld. Boven het portaal is aan de linkerzijde een steen geplaatst, met een schild waarop de tekst: “S P Q E”. Aan de rechterzijde een identieke steen met in de Franse taal een opsomming van de deugden. Links en rechts van de toren zijn twee maal twee stenen ingemetseld, waarvan alleen de laagste aan de noordelijke zijde leesbaar is: “Proto + Petra / Viro~Nobilissimo / Henrico-de-la-Geneste / protonotario-apostolico / + pos! ta +” .
In 1930 is aan de noordelijke zijde over drie vakken van het schip een lage zijbeuk onder lessenaar dak, met eenvoudige spitsbogige vensters aangebouwd. Tegen de vierde travee verrees toen een transeptarm met uitgebouwde biechtstoelen en eenlaags aangrenzend stookhok. In het transept enkele spitsboogvensters met samengestelde ezelsrugboogtracering. Tegen de oostelijke zijde van deze transeptarm werd tegelijkertijd een kapel met halfronde sluiting gebouwd. Aan-de westelijke zijde werd de zijbeuk eveneens halfrond gesloten, zodat ook hier een kapelruimte ontstond. Door deze ingrepen kreeg het gebouw een asymmetrische plattegrond.
In de kerk, op de orgelgalerij, een viervoets orgel , oorspronkelijk in de balustrade geplaatst, mogelijk uit 1759. Het is hier geplaatst in 1843 door F.C. Smits. Het instrument bevat ouder pijpwerk dan 1759 en is wellicht in dat laatste jaar vervaardigd door de Gemertse orgelmaker Paules van Yesdonk. Vijfdelig front met midden- en zijtorens. Op de torens en tegen de kas beeldhouwwerk van de Udense beeldhouwer Petrus Verhoeven.
