Dorst heeft een lange geschiedenis met St. Marcoen (Marculphus). De cultus van de heilige startte kort na 689 in een kerkruimte (schoolgebouw) waarop de katholieken van Dorst sinds 1675 waren aangewezen voor hun eredienst. In 1835 werd een nieuw gebouw als parochiekerk in gebruik genomen aan de zuidkant van de Tilburgseweg, tegenover de oude locatie. Om de bouw van deze kerk, een waterstaatskerk, mogelijk te maken, werd de 16e-eeuwse kapel van Dorst (oorspronkelijk de H. Drievuldigheidskapel geheten), die na de Vrede van Munster in protestantse handen was gekomen en geleidelijk tot ruïne was vervallen, afgebroken.

In 1912 werd ook de 19e-eeuwse kerk weer afgebroken. In 1913 werd de huidige, door J.Th.J. Cuypers ontworpen, St. Marcoenkerk in gebruik genomen. Deze kerk ligt weer aan de noordzijde van de Tilburgseweg, naast de huidige pastorie. De plaats waar de oude kapel en de waterstaatskerk hebben gestaan, is een grasplantsoen geworden dat nog de naam ‘Kapelerf’ draagt en dat tot in de jaren tachtig van de 20e eeuw dienst heeft gedaan als kermisplein.

De huidige kerk beschikt over een tweetal kapellen waarvan er een, links van het hoofdaltaar, aan Marcoen is gewijd. In 1944 werd de kerk ernstig beschadigd door een granaatinslag, waarna zij werd hersteld. In de jaren tachtig en negentig werden er opnieuw restauratiewerkzaamheden uitgevoerd. In 1994 werden de ramen van de St. Marcoen-kapel gerestaureerd.