Rond 1889 telde Munsterscheveld en Emmer-Compascuum al bijna 1000 inwoners, waaronder ook vele katholieken. De afstand tot Ter Apel leverde voor velen problemen op, daardoor gingen sommige mensen naar Rütenbrock (Duitsland). Pastoor N.C. Nieuwesteeg van de St. Willibrodusparochie te Ter Apel maakte zich zorgen en schreef een brief aan de aartsbisschop van Utrecht Mgr. P.M. Snickers om een nieuwe parochie op te richten in het Munsterscheveld.

Op 16 november 1889 werd de éénbeukige bakstenen kruiskerk met 180 zitplaatsen opgeleverd. Op 22 december 1895 werd te Munsterscheveld onze parochie opgericht, toegewijd aan de Heilige Willehadus.
De éénbeukige bakstenen kruiskerk werd na korte tijd alweer afgebroken. In 1923 werd in opdracht van het kerkbestuur van de H. Willehadusparochie op de funderingen van een vroegere kerk de huidige kerk gebouwd.

Het ontwerp is afkomstig van architect Herman Kroes. Deze kerk werd ingezegend in 1924. De vormentaal is enigszins verwant aan de kerken uit het late oeuvre van architect Jan Stuyt. De bouwstijl is licht expressionistisch met ook verwijzingen naar de romaanse bouwkunst. Het is een driebeukige kerk met halfronde absis. De zijbeuken hebben puntgevels met steekkappen. De toren met spits staat aan de zijde van het kanaal. De constructieve onderdelen van het interieur, zoals paraboolbogen, zijn in schoonmetselwerk uitgevoerd. De zuilen zijn van graniet. De wanden zijn gepleisterd. De houten tongewelven in de zijbeuken zijn decoratief beschilderd. Het middenschip heeft een cassettenplafond.

In de jaren 1989-2004 is onder de bezielende leiding van pastoor van de Barselaar (1987 – 1999) de kerk gerestaureerd; de dakvlakken, behoudens die van de toren, zijn voorzien van een nieuwe leibedekking. De glas-in-lood-ramen van de kerk, met uitzondering van de toren, zijn geheel gerestaureerd. Er staat een prachtig kerkgebouw met een erg goede akoestiek en een eenvoudig (unit systeem, type ‘Crescendo’) orgel (1959).