Deze rooms-katholieke kerk is nauw verbonden met de buurschap Duistervoorde. De kern van deze verbinding dateert uit de periode na de Reformatie, toen er op kasteel Duistervoorde een schuilkerk werd ingericht. In 1803 werd er voor het eerst een echt kerkje gebouwd, dat nog een dak had van stro of riet. De huidige imposante kerk is de opvolger hiervan. Hij dateert uit 1887 en is ontworpen door de Deventer architect G. te Riele. De kerk is in neo-gotische stijl ontworpen en versierd met siermetselwerk. In de kerk zijn op een aantal plekken nog fraaie, kleurrijke schilderingen te zien.

Rondom het kasteel ontstond in de 19^e eeuw een rooms-katholiek centrum, met onder andere de huidige Sint-Martinuskerk en de Martinusschool (basisschool).

Op zondag is de kerk geopend van 14 tot 16 uur.