De kerk is gebouwd in de stijl van de Nederrijnse gotiek. Zowel het schip als het koor zijn witgepleisterd.

Het driebeukige, pseudobasilicale schip is in de eerste helft van de 16e eeuw gebouwd. Aan de oostzijde van het schip, in de triomfboog, zijn de restanten aangetroffen van de voorganger: deze tufstenen topgevel zou in de 12e of 13e eeuw te dateren zijn. Het schip wordt afgedekt door een zadeldak, belegd met leisteen.

Het 15e-eeuwse bakstenen koor is rechtgesloten. Aan de zuidzijde is een sacristie aangebouwd.

De 15e-eeuwse toren is 36 meter hoog en bestaat uit drie geledingen. De onderste twee geledingen zijn bekleed met tufsteen, de bovenste geleding bestaat geheel uit baksteen. De spits is achtzijdig en kent een leien dakbedekking.

De preekstoel uit 1641 stond op een 16e-eeuws doopvont dat nu terzijde van de preekstoel staat.

Onder het koor bevinden zich de grafkelders van de families Vijgh (17e eeuw) en Pieck (18e eeuw).[1]

De eikenhouten 18e-eeuwse herenbank is van de heerlijkheid Soelen en draagt de wapens van het geslacht Pieck en van de heerlijkheid zelf.

Het Van Dam-orgel in Zoelen staat in de historische Stefanuskerk en werd in 1897 gebouwd door de bekende orgelbouwersfamilie L. van Dam en Zonen.
Kenmerken van het orgelBouwjaar: 1897 Bouwer: L. van Dam en Zonen Manualen: Twee manualen (Hoofdwerk en Bovenwerk) Pedaal: Een later toegevoegd vrij pedaal, dat tijdens de restauratie in 1988 is behouden.

In 2021 is het gehele orgel opnieuw gerenoveerd.